Ruska potpuno autonomna bespilotna podvodna letjelica "Posejdon" nema analoga u svijetu

Povijest stvaranja pomorskih robotskih sustava započela je 1898. godine u Madison Square Gardenu, kada je slavni srpski izumitelj Nikola Tesla demonstrirao radio-upravljanu podmornica. Neki vjeruju da se ideja o stvaranju vodenih robota ponovno pojavila u Japanu na kraju Drugog svjetskog rata, ali zapravo je korištenje "ljudskih torpeda" bilo previše iracionalno i neučinkovito.

Nakon 1945. godine razvoj brodskih vozila na daljinsko upravljanje išao je u dva smjera. U civilnoj sferi pojavili su se dubokomorski batiskafi, koji su se kasnije razvili u robotske istraživačke komplekse. I vojni dizajnerski biroi pokušali su stvoriti površinska i podvodna vozila za obavljanje čitavog niza borbenih misija. Kao rezultat toga, u SAD-u i Rusiji stvorena su razna bespilotna površinska vozila (USV) i bespilotna podvodna vozila (UUV).

Američka mornarica počela je koristiti nenaseljena pomorska vozila odmah nakon Drugog svjetskog rata. Godine 1946., tijekom testiranja atomskih bombi na atolu Bikini, američka mornarica je daljinski prikupila uzorke vode pomoću bespilotnih letjelica – radio-upravljanih čamaca. U kasnim 1960-ima, oprema za daljinsko upravljanje za čišćenje mina instalirana je na UAV.

Godine 1994. američka mornarica objavila je UUV Master Plan, koji je predviđao korištenje uređaja za borbu protiv mina, prikupljanje informacija i oceanografske zadatke u interesu flote. 2004. objavljena je novi plan na podvodnim dronovima. Opisuje misije za izviđanje, protuminsko i protupodmorničko ratovanje, oceanografiju, komunikacije i navigaciju, patroliranje i zaštitu pomorskih baza.

Danas američka mornarica klasificira UUV i UUV prema veličini i primjeni. To nam omogućuje da podijelimo sva robotska pomorska vozila u četiri klase (radi lakše usporedbe, primijenit ćemo ovu gradaciju na naše pomorske robote).

X-klasa. Uređaji su male (do 3 m) bespilotne letjelice ili UUV, koje moraju podržavati djelovanje skupina snaga za specijalne operacije (SSO). Oni mogu provoditi izviđanje i podržavati akcije mornaričke udarne grupe (CAG).

Lučka klasa. Bespilotne letjelice razvijene su na temelju standardnog 7-metarskog čamca s krutim okvirom i dizajnirane su za obavljanje pomorskih sigurnosnih i izviđačkih zadaća. Osim toga, uređaj se može opremiti raznim vatrenim oružjem u obliku borbenih modula. Brzina takvih UUV-a u pravilu prelazi 35 čvorova, a autonomija rada je oko 12 sati.

Klasa ronioca. To je sedam metara dugačak UUV projektiran za borbu protiv mina, protupodmorničke operacije, kao i potporu operacijama MTR mornarice. Brzina pod vodom doseže 15 čvorova, autonomija - do 24 sata.

Klasa flote. 1 UAV od 1 metra s krutim tijelom. Dizajniran za borbu protiv mina, protupodmorničku borbu i sudjelovanje u pomorskim operacijama. Brzina uređaja varira od 32 do 35 čvorova, autonomija - do 48 sati.

Sada pogledajmo UAV-ove i UUV-ove koji su u službi američke mornarice ili se razvijaju u njezinom interesu.

CUSV (Common Unmanned Surface Vessel). Brod bez posade, koji pripada klasi Fleet, razvio je Textron. Njegove zadaće uključivat će patroliranje, izviđanje i udarne operacije. CUSV je sličan konvencionalnom torpednom čamcu: dugačak je 11 metara, širok 3,08 metara i maksimalna brzina je 28 čvorova. Njime se može upravljati ili operaterom na udaljenosti do 20 km, ili putem satelita na udaljenosti do 1.920 km. Autonomija CUSV-a je do 72 sata, u ekonomskom načinu rada - do tjedan dana.

ACTUV (Anti-Submarine Warfare Continuous Trail Unmanned Vessel). Fleet Class UAV od 140 tona je autonomni trimaran. Namjena: lovac na podmornice. Sposoban ubrzati do 27 čvorova, domet krstarenja - do 6000 km, autonomija - do 80 dana. Na brodu ima samo sonare za otkrivanje podmornica i sredstva komunikacije s operaterom za prijenos koordinata pronađene podmornice.

Ranger. BPA (X-klasa), razvijen od strane Nekton Researcha za sudjelovanje u ekspedicijskim misijama, podvodnim misijama otkrivanja mina, izviđanju i patrolnim misijama. Ranger je dizajniran za kratke misije, s ukupnom duljinom od 0,86 m, teži nešto manje od 20 kg i kreće se brzinom od oko 15 čvorova.

REMUS (jedinice za daljinsko praćenje okoliša). Jedini na svijetu podvodni robot(X-Class), koji je sudjelovao u borbenim operacijama tijekom rata u Iraku 2003. godine. UUV je razvijen na temelju civilnog istraživačkog vozila Remus-100 tvrtke Hydroid, podružnice Kongsberg Maritimea. Rješava zadatke izviđanja minsko-eksplozivnih i podvodnih inspekcijskih poslova u uvjetima plitkog mora. REMUS je opremljen bočnim sonarom povećane rezolucije (5x5 cm na udaljenosti od 50 m), Dopplerovim zapisom, GPS prijamnikom, kao i senzorima za temperaturu i električnu vodljivost vode. UUV težina - 30,8 kg, duljina - 1,3 m, radna dubina - 150 m, autonomija - do 22 sata, podvodna brzina - 4 čvora.

LDUUV (Bespilotna podmorska letjelica velikog deplasmana). Veliki borbeni UUV (klasa snorkeler). Prema konceptu zapovjedništva američke mornarice, UUV bi trebao imati duljinu od oko 6 m, podvodnu brzinu do 6 čvorova na radnoj dubini do 250 m. Autonomija plovidbe trebala bi biti najmanje 70 dana. UUV mora izvršavati borbene i specijalne misije u udaljenim morskim (oceanskim) područjima. LDUUV je naoružan s četiri torpeda od 324 mm i do 16 sonarnih senzora. Udarni UUV treba se koristiti s obalnih točaka, površinski brodovi, iz silosnog lansera (silosa) višenamjenskih nuklearnih podmornica klase Virginia i Ohio. Zahtjevi za karakteristike težine i veličine LDUUV-a uvelike su određeni dimenzijama silosa ovih brodova (promjer - 2,2 m, visina - 7 m).

Morski roboti Rusije

Rusko Ministarstvo obrane proširuje raspon uporabe UUV i UUV za pomorsko izviđanje, borbu protiv brodova i UUV, minsko ratovanje, koordinirano lansiranje UUV skupina protiv važnih neprijateljskih ciljeva, otkrivanje i uništavanje infrastrukture, poput energetskih kabela .

Ruska mornarica, kao i američka mornarica, prioritetom smatra integraciju UUV-ova u nuklearne i nenuklearne podmornice pete generacije. Danas se pomorski roboti za razne namjene razvijaju za rusku mornaricu i raspoređuju u dijelove flote.

"Tragač". Robotski višenamjenski bespilotni brod (Fleet Class - prema američkoj klasifikaciji). Razvija ga NPP AME (St. Petersburg), a testiranja su trenutno u tijeku. Iskatel UAV mora otkriti i pratiti površinske objekte na udaljenosti od 5 km pomoću optičko-elektroničkog sustava nadzora, a podvodne objekte pomoću sonarne opreme. Ciljna nosivost čamca je do 500 kg, domet djelovanja do 30 km.

"Majevka". Samohodni daljinski upravljani pronalazač-razarač mina (STIUM) (klasa Snorkeler). Programer: OJSC State Research and Production Enterprise Region. Svrha ovog UUV-a je pretraživanje i otkrivanje sidrenih, pridnenih i pridnenih mina pomoću ugrađenog sektorskog sonara. Na temelju UUV-a u tijeku je razvoj novih UUV-a otpornih na mine "Aleksandrit-ISPUM".

"Čembalo". UUV (Snorkeler Class) stvoren u JSC “TsKB MT “Rubin”” u različitim modifikacijama već je dugo u službi ruske mornarice. Služi za istraživanje i izviđanje, snimanje i kartiranje morskog dna te traženje potonulih objekata. "Čembalo" izgleda kao torpedo, dugačak je oko 6 m, a težak 2,5 tone, dubina uranjanja je 6 km. Punjive baterije UUV-a omogućuju mu da prijeđe udaljenost do 300 km. Postoji modifikacija pod nazivom "Čembalo-2R-PM", stvorena posebno za praćenje voda Arktičkog oceana.

"Juno". Još jedan model iz JSC “CDB MT “Rubin””. Robotski dron (X-Class) dugačak je 2,9 m, s dubinom ronjenja do 1 km i autonomnim dometom od 60 km. Lansiran s broda Juno, namijenjen je za taktičko izviđanje u zoni mora najbližoj "domaćoj strani".

"Amulet". Bespilotnu letjelicu (X-klase) također je razvio JSC “TsKB MT “Rubin””. Duljina robota je 1,6 m. Popis zadataka uključuje provođenje pretraga i istraživanja stanja podvodnog okoliša (temperatura, tlak i brzina zvuka). Maksimalna dubina ronjenja je oko 50 m, maksimalna podvodna brzina 5,4 km/h, radni domet do 15 km.

"Obzor-600". Spasilačke snage ruske Crnomorske flote usvojile su bespilotnu letjelicu (X-Klasa) koju je izradio Tethys-PRO 2011. godine. Glavni zadatak robota je istraživanje morskog dna i svih podvodnih objekata. “Obzor-600” može djelovati na dubinama do 600 m i postići brzinu do 3,5 čvorova. Opremljen je manipulatorima koji mogu podići teret težine do 20 kg, kao i sonarom koji mu omogućuje otkrivanje podvodnih objekata na udaljenosti do 100 m.

Neklasni UUV, koji nema analoga u svijetu, zahtijeva više detaljan opis. Donedavno se projekt zvao "Status-6". Poseidon je potpuno autonomna UUV, u biti brza, dubokomorska, nevidljiva nuklearna podmornica male veličine.

Sustave na brodu i vodeni mlazni pogon pokreće nuklearni reaktor s tekućim metalnim rashladnim sredstvom (LCC) snage oko 8 MW. Reaktori s LMC-om instalirani su na podmornici K-27 (projekt 645 ZhMT) i podmornici projekta 705/705K Lira, koje su u podmornici mogle postići brzinu od 41 čvor (76 km/h). Stoga mnogi stručnjaci vjeruju da je podvodna brzina Poseidona u rasponu od 55 do 100 čvorova. U isto vrijeme, robot, mijenjajući svoju brzinu u širokom rasponu, može napraviti prijelaz na raspon od 10 000 km na dubinama do 1 km. To isključuje njegovu detekciju od strane hidroakustičnog protupodmorničkog sustava SOSSUS raspoređenog u oceanima, koji kontrolira prilaze američkoj obali.

Stručnjaci su izračunali da se Posejdon pri brzini krstarenja od 55 km/h ne može otkriti dalje od udaljenosti do 3 km. Ali otkrivanje je samo pola bitke; niti jedan postojeći ili obećavajući torpedo iz NATO mornarica neće moći sustići Poseidon pod vodom. Najdublji i najbrži europski torpedo, MU90 Hard Kill, lansiran u potjeru brzinom od 90 km/h, moći će ga slijediti samo 10 km.

I to su samo “cvjetovi”, a “bobica” je nuklearna bojeva glava megatonske klase koju Posejdon može nositi. Takva bojna glava može uništiti snage nosača zrakoplova (ACF), koje se sastoje od tri nosača jurišnih zrakoplova, tri tuceta eskortnih brodova i pet nuklearnih podmornica. A ako dospije u vode velike pomorske baze, onda će se tragedija Pearl Harbora u prosincu 1941. svesti na razinu blagog dječjeg straha...

Danas se postavlja pitanje koliko "Poseidona" može biti na nuklearnim podmornicama projekta 667BDR "Squid" i 667BDRM "Dolphin", koje su u referentnim knjigama označene kao nosači ultra-malih podmornica? Odgovaram, dovoljno je da nosači zrakoplova potencijalnog neprijatelja ne napuštaju odredišne ​​baze.

Dva glavna geopolitička igrača - SAD i Rusija - razvijaju i proizvode sve više novih bespilotnih letjelica i letjelica UUV. Dugoročno, to može dovesti do promjena u pomorskim obrambenim doktrinama i taktikama vođenja pomorskih operacija. Sve dok mornarički roboti ovise o nosačima, ne treba očekivati ​​drastične promjene, no činjenica da su oni već unijeli promjene u odnos pomorskih snaga postaje neosporna činjenica.

Aleksej Leonkov, vojni stručnjak časopisa Arsenal domovine

Nedavno je američka tvrtka Leidos, zajedno s Pentagonovom agencijom za napredna obrambena istraživanja, testirala robota trimarana Sea Hunter projekta ACTUV. Glavna zadaća uređaja nakon puštanja u službu bit će lov na neprijateljske podmornice, ali će se koristiti i za dostavu namirnica te u izviđačkim operacijama. Mnogi su već čuli za kopnene robote i bespilotne letjelice stvorene u interesu zračnih snaga. Odlučili smo otkriti kakve će sve uređaje vojska koristiti na moru u sljedećih nekoliko godina.

Pomorski roboti mogu se koristiti za rješavanje raznih zadataka, a vojska je sastavila njihov popis koji je daleko od potpunog. Konkretno, mornarička zapovjedništva mnogih zemalja već su utvrdila da pomorski roboti mogu biti korisni za izviđanje, kartiranje dna, traženje mina, patroliranje ulaza u mornaričke baze, otkrivanje i praćenje brodova, lov na podmornice, prijenos signala, punjenje zrakoplova gorivom i udaranje po tlu i morske ciljeve. Za obavljanje takvih zadataka danas se razvija nekoliko klasa brodskih robota.

Konvencionalno, pomorski roboti mogu se podijeliti u četiri velike klase: palubni, površinski, podvodni i hibridni. Palubna vozila uključuju različite vrste dronova koji se lansiraju s palube broda, površinska vozila uključuju robote koji se mogu kretati kroz vodu, a podvodna vozila uključuju autonomne brodove dizajnirane za rad pod vodom. Hibridnim brodskim robotima obično se nazivaju uređaji koji mogu jednako učinkovito funkcionirati u nekoliko okruženja, primjerice, u zraku i na vodi ili u zraku i pod vodom. Površinska i podvodna vozila koriste se u vojsci, i ne samo u njoj, već nekoliko godina.

Patrolne robotske čamce izraelska mornarica koristi posljednjih pet godina, a podvodni roboti, koji se nazivaju i autonomna nenaseljena podvodna vozila, dio su nekoliko desetaka mornarica, uključujući Rusiju, Sjedinjene Države, Švedsku, Nizozemsku, Kinu, Japan i obje Koreje. Podvodni roboti su daleko najčešći jer su njihov razvoj, proizvodnja i rad relativno jednostavni i znatno jednostavniji u odnosu na druge klase brodskih robota. Činjenica je da je većina podvodnih vozila “vezana” za brod kabelom, kontrolnim kabelom i napajanjem i ne mogu se udaljavati od nosača.

Letenje bespilotnih letjelica na nosaču zahtijeva usklađenost s mnogim teškim uvjetima. Na primjer, kombinirana kontrola zračnog prometa s ljudskom i bespilotnom posadom zrakoplov, povećavajući točnost instrumenata za slijetanje na oscilirajuću palubu broda, štiteći osjetljivu elektroniku od agresivnog morskog okoliša i osiguravajući čvrstoću strukture za slijetanje na brod tijekom teškog valjanja. Površinski roboti, posebno oni koji moraju djelovati u plovnim područjima i na velikim udaljenostima od obale, moraju primati informacije o drugim brodovima i imati dobru plovnost, odnosno sposobnost plivanja u nemirnom moru.

Dronovi na palubi

Od sredine 2000-ih, američka tvrtka Northrop Grumman naručila je od američke mornarice razvoj tehnološkog demonstratora za bespilotnu letjelicu s nosača X-47B UCAS-D. U razvojni program, proizvodnju dva eksperimentalna uređaja i njihovo testiranje utrošeno je nešto manje od dvije milijarde dolara. X-47B prvi je let izveo 2011. godine, a prvo polijetanje s palube nosača zrakoplova 2013. godine. Iste godine dron je napravio prvo autonomno slijetanje na nosač zrakoplova. Uređaj je također testiran na sposobnost polijetanja u tandemu sa zrakoplovom s ljudskom posadom, letenja noću i punjenja gorivom drugim zrakoplovima.

Općenito, X-47B je koristila vojska za procjenu potencijalne uloge velikih dronova u floti. Konkretno, govorilo se o izviđanju, nanošenju napada na neprijateljske položaje, nadopunjavanju goriva drugim vozilima, pa čak i korištenju laserskog oružja. Mlaznjak X-47B dugačak je 11,63 metara, visok 3,1 metar i ima raspon krila od 18,93 metra. Dron može postići brzinu do 1035 kilometara na sat i preletjeti udaljenost do četiri tisuće kilometara. Opremljen je s dva unutarnja odjeljka za bombe za viseće oružje ukupne mase do dvije tone, iako nikada nije testiran za korištenje projektila ili bombi.

Početkom veljače američka je mornarica izjavila da joj ne treba jurišna bespilotna letjelica s nosača, budući da višenamjenski lovci mogu brže i bolje podnijeti bombardiranje kopnenih ciljeva. Istodobno, palubno vozilo će se i dalje razvijati, ali će se baviti izviđanjem i punjenjem lovaca gorivom u zraku. Izrada drona bit će izvedena u okviru projekta CBARS. U službi će dron nositi oznaku MQ-25 Stingray. Pobjednik natječaja za razvoj bespilotne letjelice s nosača tankera bit će proglašen sredinom 2018. godine, a vojska očekuje da će prvi proizvodni uređaj dobiti do 2021. godine.

Prilikom izrade X-47B dizajneri su morali riješiti nekoliko problema, od kojih je najjednostavniji bio zaštita zrakoplova od korozije u vlažnom i slanom zraku i razvoj kompaktnog, ali izdržljivog dizajna sa sklopivim krilom, izdržljivim stajnim trapom i kukom za slijetanje. Iznimno teški zadaci uključivali su manevriranje dronom na prometnoj palubi nosača zrakoplova. Ovaj proces je dijelom automatiziran, a dijelom prenesen na operatera polijetanja i slijetanja. Ovaj čovjek je na ruku dobio mali tablet kojim je klizanjem prsta po ekranu mogao kontrolirati kretanje X-47B po palubi prije polijetanja i nakon slijetanja.

Kako bi bespilotna letjelica s nosača mogla uzlijetati i slijetati na nosač zrakoplova, brod je trebalo modernizirati ugradnjom instrumentalnih sustava za slijetanje. Zrakoplov s posadom slijeće na temelju glasovnog navođenja operatera zračnog prometa, naredbi operatera za slijetanje i vizualnih podataka uključujući očitanja optičkog indikatora kliznog puta. Ništa od ovoga nije prikladno za dron. Podatke o slijetanju mora dobiti u digitalnom, sigurnom obliku. Kako bi mogli koristiti X-47B na nosačima zrakoplova, programeri su morali kombinirati razumljiv "ljudski" sustav slijetanja i nerazumljivi "bespilotni" sustav.

U međuvremenu, danas američki brodovi Aktivno se koriste dronovi RQ-21A Blackjack. Oni su američki marinci. Uređaj je opremljen malim katapultom koji ne zauzima puno prostora na palubi broda. Dron služi za obavještavanje, izviđanje i motrenje. Blackjack je dugačak 2,5 metara i ima raspon krila od 4,9 metara. Uređaj može postići brzinu do 138 kilometara na sat i ostati u zraku do 16 sati. Dron se lansira pomoću pneumatskog katapulta, a slijetanje pomoću zračnog odvodnika. U ovom slučaju, to je šipka sa sajlom, na koju se uređaj prianja krilom.

Površinski roboti

Krajem srpnja 2016. američka tvrtka Leidos, zajedno s Agencijom za napredna obrambena istraživanja (DARPA) Pentagona, izvela je morska ispitivanja robota lovca na podmornice Sea Hunter. Njegov razvoj odvija se u okviru programa ACTUV. Testovi su ocijenjeni uspješnim. Uređaj je građen prema nacrtu trimarana, odnosno plovila s tri paralelna trupa spojena gornjim dijelom. Dizel-električni robot dugačak je 40 metara i ima ukupnu istisninu od 131,5 tona. Trimaran može postići brzinu do 27 čvorova i ima domet od deset tisuća milja.

Testovi Sea Huntera provode se od prošlog proljeća. Opremljen je različitom navigacijskom opremom i sonarima. Glavni zadatak robota bit će otkrivanje i progon podmornica, no robot će se također koristiti za dostavu namirnica. Osim toga, povremeno će biti upućivan u izviđačke misije. U tom će slučaju uređaj raditi u potpuno autonomnom načinu rada. Vojska namjerava koristiti takve robote prvenstveno za traženje "tihih" dizel-električnih podmornica. Inače, prema nepotvrđenim izvješćima, tijekom testiranja robot je uspio otkriti podmornicu udaljenu pola milje.

Dizajn Sea Huntera, uz punu istisninu, osigurava mogućnost pouzdanog rada u morskim uvjetima do pet (visina valova od 2,5 do 5 metara) i opstanak uređaja u morskim uvjetima do sedam (visina valova od šest do devet metara). metara). Ostali tehnički detalji o površinskom robotu su povjerljivi. Njegovi testovi će se provoditi do kraja ove godine, nakon čega će robot ući u službu američke mornarice. Potonji vjeruju da će roboti poput Sea Huntera značajno smanjiti troškove otkrivanja neprijateljskih podmornica, budući da neće biti potrebe za korištenjem skupih specijalnih brodova.

U međuvremenu, površinski robot projekta ACTUV neće biti prvi uređaj ove klase koji koristi vojska. Tijekom proteklih pet godina Izrael je bio naoružan robotima - patrolni čamci, koji se koriste za kontrolu teritorijalnih voda zemlje. To su mali čamci opremljeni sonarima i radarske stanice za otkrivanje površinskih brodova i podmornica na malim udaljenostima. Čamci su također naoružani mitraljezima i sustavima 7,62 i 12,7 mm elektronsko ratovanje. Godine 2017. izraelska mornarica će u službu uvesti nove, brže Shomer Hayam ("Defender") robotske patrolne čamce.

Početkom veljače 2016. izraelska tvrtka Elbit Systems napravila je prototip robota Seagull koji će se koristiti za traženje neprijateljskih podmornica i mina. Robot je opremljen setom sonara koji mu omogućuju učinkovito otkrivanje velikih i malih podvodnih objekata. Seagull, izrađen u trupu čamca dugom 12 metara, može samostalno djelovati četiri dana, a domet mu je stotinjak kilometara. Opremljen je s dva motora koji mu omogućuju postizanje brzine do 32 čvora. Seagull može nositi teret do 2,3 tone.

Prilikom razvoja sustava za traženje podmornica i mina, Elbit Systems koristio je podatke o 135 nuklearnih podmornica, 315 dizel-električnih podmornica i podmornica neovisnih o zraku. elektrane, kao i nekoliko stotina mini podmornica i podvodnih vozila. 50 posto brodova i uređaja koji su završili u bazi ne pripadaju zemljama članicama NATO-a. Cijena jednog autonomnog kompleksa procjenjuje se na 220 milijuna dolara. Prema Elbit Systemsu, dva autonomna kompleksa Seagull mogu zamijeniti jednu fregatu u pomorskim snagama pri izvođenju protupodmorničkih operacija.

Osim Izraela, površinske robote ima i Njemačka. Sredinom veljače ove godine, njemačka mornarica lansirala je robota ARCIMS, dizajniranog za pretraživanje i čišćenje mina, otkrivanje podmornica, vođenje elektroničkog ratovanja i zaštitu pomorskih baza. Ovaj autonomni brod, razvijen Njemačka tvrtka Atlas ElektroniK dugačak je 11 metara. Može nositi teret težak do četiri tone. Čamac ima trup otporan na udarce i plitak gaz. Zahvaljujući dva motora, robotski kompleks može postići brzinu do 40 čvorova.

obrana ažuriranje / Youtube

Podvodni roboti

Podvodni roboti prvi su se pojavili u floti, gotovo odmah nakon što su se počeli koristiti u istraživačke svrhe. Godine 1957. znanstvenici Laboratorija za primijenjenu fiziku Sveučilišta Washington prvi su upotrijebili podvodnog robota SPURV za proučavanje širenja zvuka pod vodom i snimanje buke podmornica. Šezdesetih godina prošlog stoljeća SSSR je počeo koristiti podvodne robote za istraživanje dna. Tijekom istih godina, autonomna nenaseljena podvodna vozila počela su ulaziti u flotu. Prvi takvi roboti imali su nekoliko motora za kretanje pod vodom, jednostavne manipulatore i televizijske kamere.

Podvodne robote vojska danas koristi u najrazličitijim operacijama: za izviđanje, traženje i čišćenje mina, traženje podmornica, pregled podvodnih objekata, kartiranje dna, osiguravanje komunikacije između brodova i podmornica te dostavu tereta. U listopadu 2015. ruska mornarica dobila je podvodne robote Marlin-350, koje je razvila peterburška tvrtka Tethys Pro. Vojska će koristiti robote u operacijama potrage i spašavanja, uključujući inspekciju oštećenih podmornica, kao i za postavljanje sonarnih markera i podizanje raznih predmeta s dna.

Novi podvodni robot dizajniran je za traženje različitih objekata i pregled dna na dubini do 350 metara. Robot je opremljen sa šest potisnika. Uz duljinu od 84 centimetra, širinu od 59 centimetara i visinu od 37 centimetara, masa Marlina-350 je 50 kilograma. Uređaj može biti opremljen svestranim sonarom, višezračnim sonarom, visinomjerom, video kamerama i rasvjetnim uređajima, kao i različitom komunikacijskom opremom. U interesu flote testira se i izviđački podvodni robot Concept-M koji može zaroniti na dubinu do tisuću metara.

Sredinom ožujka ove godine Znanstveni centar Krylov lansirao je novu metodu patroliranja vodenih područja. Za to se planira koristiti podvodne robote, a za određivanje točnih koordinata podvodnih objekata - jet sonobuve. Pretpostavlja se da će podvodni robot patrolirati duž unaprijed određene rute. Ako otkrije bilo kakvo kretanje u zoni svoje odgovornosti, kontaktirat će najbliže brodove ili obalnu bazu. Oni će pak preko patrolnog područja lansirati jet sonobuove (lansiraju se poput projektila, a u vodi emitiraju hidroakustički signal po čijem se odrazu određuje mjesto podmornice). Takve će plutače već odrediti točnu lokaciju otkrivenog objekta.

U međuvremenu, švedska tvrtka Saab ima novo autonomno nenaseljeno podvodno vozilo, Sea Wasp, dizajnirano za traženje, premještanje i neutraliziranje improviziranih eksplozivnih naprava. Novi robot temelji se na Seaeyeu, liniji komercijalnih podvodnih vozila na daljinsko upravljanje. Sea Wasp, opremljen s dva elektromotora snage po pet kilovata, može postići brzinu do osam čvorova. Također ima šest ranžirnih motora, od kojih svaki proizvodi 400 vata. Sea Wasp može koristiti manipulator za pomicanje mina.

U ožujku ove godine Boeing je lansirao podvodnog robota velikog kapaciteta Echo Voyager, dužine 15,5 metara. Ovaj uređaj opremljen je sustavom za izbjegavanje sudara i može se kretati pod vodom potpuno autonomno: posebni sonari odgovorni su za otkrivanje prepreka, a računalo izračunava rutu izbjegavanja. Echo Voyager je dobio energetski sustav koji se može puniti, čiji detalji nisu navedeni. Robot može prikupljati različite podatke, uključujući mapiranje dna, i prenositi ih operateru. Echo Voyager ne zahtijeva namjensko pomoćno plovilo za održavanje, poput drugih podvodnih robota.

Christopher P. Cavas/Defence News

Hibridni roboti

Pomorski roboti sposobni za rad u više okruženja pojavili su se relativno nedavno. Vjeruje se da će zahvaljujući ovakvim uređajima vojska moći uštedjeti svoje proračune, budući da neće morati izdvajati novac za razne robote koji mogu, recimo, letjeti i plivati, već će kupiti onog koji može oboje. Protekle četiri godine, Škola za razvoj časnika američke mornarice radila je na Aqua-Quadu, kvadrokopteru koji može slijetati i uzlijetati s vode. Uređaj radi dalje sunčeva energija i koristi ga za punjenje baterija. Dron može biti opremljen sonarnim sustavom koji može detektirati podmornice.

Razvoj Aqua-Quad još nije dovršen. Prva probna testiranja uređaja održana su prošle jeseni. Dron je izgrađen prema četverozračnoj konstrukciji s elektromotorima s propelerima koji se nalaze na krajevima greda. Ovi propeleri, svaki promjera 360 milimetara, zatvoreni su u oplate. Osim toga, cijeli aparat je također zatvoren u tanki prsten promjera jednog metra. Između zraka nalazi se 20 solarne ploče. Masa uređaja je oko tri kilograma. Dron je opremljen baterijom pomoću koje leti. Trajanje leta Aqua-Quada je oko 25 minuta.

S druge strane, Istraživački laboratorij američke mornarice razvija dvije vrste dronova - Blackwing i Sea Robin. Uređaji su bili na testiranju od 2013. godine. Ove su letjelice značajne jer se mogu lansirati iz podmornica. Smješteni su u posebne spremnike za standardnu ​​torpednu cijev 533 mm. Nakon lansiranja i izrona, spremnik se otvara i dron polijeće okomito. Nakon toga može provoditi izviđanje površine mora, odašiljati podatke u stvarnom vremenu ili djelovati kao repetitor signala. Nakon što prorade, takvi će dronovi sletjeti na vodu ili biti "uhvaćeni" zračnim odvodnicima brodova.

U veljači ove godine singapurska tvrtka ST Engineering lansirala je bespilotnu letjelicu tipa zrakoplova koja može letjeti, sletjeti na vodu, pa čak i plivati ​​pod vodom. Ovaj dron, sposoban učinkovito djelovati u dva okruženja, zove se UHV (Unmanned Hybrid Vehicle, bespilotno hibridno vozilo). UHV je težak 25 kilograma. U zraku može ostati do 20-25 minuta. UHV ima jedan propeler i dva vodena propelera. Prilikom slijetanja na vodenu površinu lopatice propelera se sklapaju i za pogon drona koristi se vodeni pogon.

U podvodnom načinu rada, UHV može putovati brzinom do četiri do pet čvorova. Ugrađeno računalo drona u potpunosti je odgovorno za prijenos upravljačkih sustava iz jednog okruženja u drugo. Programeri vjeruju da će uređaj biti koristan vojsci za izviđanje i traženje podvodnih mina. Sličan projekt prošle godine Centar sustavi bez posade Georgia Institute of Technology. Razvio je dual-medium quadcopter GTQ-Cormorant. Dron je sposoban zaroniti na zadanu dubinu i plivati ​​pod vodom, koristeći propelere kao propelere. Projekt financira Američki pomorski istraživački ured.

Ali DARPA razvija posebne hibridne robote koje će vojska koristiti kao spremišta. Pretpostavlja se da će takvi uređaji, čiji razvoj traje od 2013. godine, nakrcani gorivom, streljivom ili malim izviđačkim bespilotnim letjelicama, biti pušteni s broda i potonuti na dno. Tamo će se prebaciti u stanje mirovanja, u kojem mogu funkcionirati nekoliko godina. Ako bude potrebno, brod će moći poslati akustični signal s površine na dno, koji će probuditi robota i on će se izdići na površinu, doplivati ​​do broda i mornari će moći pokupiti svoju zalihu iz njega.

Podvodna skladišta morat će izdržati pritiske veće od 40 megapaskala, budući da ih vojska planira instalirati na velikim dubinama, gdje će biti nedostupna ni roniocima amaterima ni podmornicama potencijalnog neprijatelja. Konkretno, dubina ugradnje skladišnih objekata doseći će četiri kilometra. Usporedbe radi, strateške podmornice mogu zaroniti na dubinu od 400-500 metara. Tehnički detalji o predmemorijama hibridnih robota su povjerljivi. Očekuje se da će američka vojska prve takve uređaje na testiranje dobiti u drugoj polovici 2017. godine.

Nemoguće je govoriti o svim brodskim robotima koji su već pušteni u rad i onima koji se tek razvijaju u okviru jednog materijala - svaka klasa takvih uređaja već ima barem desetak različita imena. Osim vojnih pomorskih robota, aktivno se razvijaju i civilna vozila, koja programeri namjeravaju koristiti u različite svrhe: od prijevoza putnika i tereta do praćenja vremenskih prilika i proučavanja uragana, od podvodnih istraživanja i nadzora komunikacijskih linija do otklanjanja posljedica katastrofa uzrokovanih ljudskim djelovanjem i spašavanje putnika brodova za hitne slučajeve. Za robote će uvijek biti posla na moru.

Vasilij Sičev

Trendovi razvoja 21. stoljeća: od novih tehnologija do inovativnih oružanih snaga.

U Velikoj Britaniji prednost se daje pomorskim bespilotnim sustavima. Fotografija iz međunarodnog časopisa Jane's NAVY

Ministarstvo obrane SAD-a je 2005. godine, pod pritiskom Kongresa, značajno povećalo isplate odštete obiteljima poginulih vojnih osoba. I upravo te iste godine zabilježen je prvi vrhunac izdvajanja za razvoj bespilotnih letjelica (UAV). Početkom travnja 2009. Barack Obama ukinuo je 18-godišnju zabranu sudjelovanja predstavnika fondova masovni mediji na pogrebima vojnih osoba poginulih u Iraku i Afganistanu. I već početkom 2010. istraživački centar WinterGreen objavio je istraživačko izvješće o stanju i izgledima za razvoj bespilotne i robotske vojne opreme, sadržavajući prognozu značajnog rasta (do 9,8 milijardi dolara) tržišta takvog oružja.

Trenutačno gotovo sve razvijene zemlje svijeta razvijaju bespilotne i robotske sustave, no planovi SAD-a doista su grandiozni. Pentagon očekuje da će do 2010. trećina svih borbenih letjelica, uključujući i one namijenjene za napade duboko u neprijateljskom teritoriju, biti bespilotna, a do 2015. trećina svih kopnenih borbenih vozila također će biti robotizirana. San američke vojske je stvoriti potpuno autonomne robotske formacije.

Zračne snage

Jedno od prvih spominjanja uporabe bespilotna vozila u američkom zrakoplovstvu datira još iz 40-ih godina prošlog stoljeća. Zatim, od 1946. do 1948., američko zrakoplovstvo i mornarica koristili su daljinski upravljane zrakoplove B-17 i F-6F za izvođenje takozvanih "prljavih" misija - nadlijetanje mjesta nuklearnih eksplozija radi prikupljanja podataka o radioaktivnoj situaciji na tlo. Do kraja 20. stoljeća motivacija za povećanjem upotrebe bespilotnih sustava i kompleksa, koji omogućuju smanjenje mogućih gubitaka i povećanje povjerljivosti izvedbe zadatka, značajno je porasla.

Tako je u razdoblju od 1990. do 1999. godine Pentagon potrošio preko 3 milijarde dolara na razvoj i kupnju bespilotnih sustava, a nakon terorističkog napada 11. rujna 2001. godine potrošnja na bespilotne sustave porasla je nekoliko puta. Fiskalna godina 2003. bila je prva godina u povijesti SAD-a u kojoj je potrošnja na bespilotne letjelice premašila milijardu dolara, au 2005. potrošnja je porasla za još milijardu dolara.

Ostale zemlje pokušavaju držati korak sa Sjedinjenim Državama. Trenutno je više od 80 vrsta bespilotnih letjelica u upotrebi u 41 zemlji, 32 države same proizvode i nude na prodaju više od 250 modela bespilotnih letjelica. razne vrste. Prema američkim stručnjacima, proizvodnja bespilotnih letjelica za izvoz ne samo da nam omogućuje podržati vlastiti vojno-industrijski kompleks, smanjiti troškove bespilotnih letjelica kupljenih za naše oružane snage, već i osigurati kompatibilnost opreme i opreme u interesu multinacionalnih operacija .

Kopnene snage

Što se tiče masivnih zračnih i raketnih napada za uništavanje neprijateljske infrastrukture i snaga, oni su u načelu već prakticirani više puta, ali kada u igru ​​uđu kopnene formacije, gubici među osobljem već mogu doseći nekoliko tisuća ljudi. U Prvom svjetskom ratu Amerikanci su izgubili 53.513 ljudi, u Drugom svjetskom ratu - 405.399 ljudi, u Koreji - 36.916, u Vijetnamu - 58.184, u Libanonu - 263, u Grenadi - 19, Prvi Zaljevski rat odnio je živote 383 američka vojnika. u Somaliji - 43 osobe. Gubici među osobljem američkih oružanih snaga u operacijama koje se provode u Iraku odavno premašuju 4.000 ljudi, au Afganistanu - 1.000 ljudi.

Nada opet leži u robotima, čiji broj u zonama sukoba stalno raste: sa 163 jedinice 2004. na 4000 2006. Trenutačno je u Iraku i Afganistanu već raspoređeno više od 5000 zemaljskih robotskih vozila za različite namjene. Štoviše, ako je na samom početku operacija Iraqi Freedom i Enduring Freedom došlo do značajnog povećanja broja bespilotnih letjelica u kopnenim snagama, sada je sličan trend u korištenju zemaljske robotske opreme.

Unatoč činjenici da je većina kopnenih robota koji su trenutno u službi dizajnirana za traženje i otkrivanje nagaznih mina, mina, improviziranih eksplozivnih naprava, kao i njihovo čišćenje, zapovjedništvo kopnenih snaga očekuje da će uskoro primiti u službu prve robote sposobne samostalnog zaobilaženja nepokretnih i pokretnih prepreka, kao i otkrivanja uljeza na udaljenosti do 300 metara.

Prvi borbeni roboti, Special Weapons Observation Remote Reconnaissance Direct action System (SWORDS), već ulaze u službu 3. pješačke divizije. Izrađen je i prototip robota koji može detektirati snajperista. Sustav pod nazivom REDOWL (Robotic Enhanced Detection Outpost With Lasers) sastoji se od laserskog daljinomjera, opreme za detekciju zvuka, termalnih kamera, GPS prijemnika i četiri autonomne video kamere. Na temelju zvuka pucnja robot je u stanju odrediti mjesto strijelca s vjerojatnošću do 94%. Cijeli sustav teži samo oko 3 kg.

Međutim, donedavno su glavna robotska sredstva razvijana u okviru programa Future Combat System (FCS), koji je sastavni dio sveobuhvatni program modernizacije opreme i oružja američkih kopnenih snaga. Program je uključivao razvoj:

• alarmni uređaji za izviđanje;
• autonomni raketni i izvidničko-udarni sustavi;
• bespilotne letjelice;
• izvidnička ophodnja, udarno-jurišna, prijenosna daljinski upravljana, kao i laka daljinski upravljana inženjerijska i vozila za logističku potporu.

Iako je program FCS zatvoren, razvoj inovativnih sredstava oružanog ratovanja, uključujući sustave zapovijedanja i kontrole, kao i većina robotskih i bespilotnih vozila, zadržao se unutar okvira novi program modernizacija brigadnih borbenih skupina (Brigade Combat Team Modernization). Krajem veljače s korporacijom Boeing potpisan je ugovor vrijedan 138 milijardi dolara za razvoj serije eksperimentalnih uzoraka.

Razvoj zemaljskih robotskih sustava i kompleksa također je u punom zamahu u drugim zemljama. Da bi se to postiglo, primjerice, u Kanadi, Njemačkoj i Australiji glavni fokus je na stvaranju složenih integriranih izviđačkih sustava, sustava zapovijedanja i kontrole, novih platformi, elemenata umjetne inteligencije i poboljšanja ergonomije sučelja čovjek-stroj. Francuska intenzivira napore u razvoju sustava za organiziranje interakcije, sredstva za uništavanje, povećanje autonomije, Velika Britanija razvija posebne navigacijske sustave, povećanje mobilnosti zemaljski kompleksi itd.

Pomorske snage

Pomorske snage također nisu prošle nezapaženo, korištenje nenaseljenih brodskih vozila u kojima je počelo odmah nakon Drugog svjetskog rata. Godine 1946., tijekom operacije na atolu Bikini, brodovi na daljinsko upravljanje prikupili su uzorke vode odmah nakon nuklearnog testiranja. Krajem 1960-ih, sedmometarski čamci opremljeni motorom s osam cilindara opremljeni su opremom za daljinsko upravljanje za čišćenje mina. Neki od tih brodova dodijeljeni su 113. diviziji za čišćenje mina, baziranoj u luci Nha Be u južnom Saigonu.

Kasnije, u siječnju i veljači 1997., RMOP (Remote Minehunting Operational Prototype) sudjelovao je u dvanaestodnevnoj vježbi protuminskih mjera u Perzijskom zaljevu. 2003. godine, tijekom operacije Iračka sloboda, riješiti razne zadatke korištena su već nenaseljena podvodna vozila, a kasnije su, u sklopu programa Ministarstva obrane SAD-a za demonstraciju tehničkih mogućnosti perspektivnog oružja i opreme u istom Perzijskom zaljevu, provedeni pokusi zajedničke uporabe uređaja SPARTAN i vođenog raketna krstarica Gettysburg za izviđanje.

Trenutno glavni zadaci nenaseljenih brodskih vozila uključuju:

• protuminsko djelovanje u područjima djelovanja udarnih skupina nosača zrakoplova (ACG), lukama, pomorskim bazama itd. Površina takvog područja može varirati od 180 do 1800 četvornih metara. km;
• protupodmornička obrana, uključujući zadaće nadzora izlaza iz luka i baza, osiguranje zaštite nosača zrakoplova i udarnih skupina u područjima razmještaja, kao i tijekom prijelaza u druga područja.
  Prilikom rješavanja zadataka protupodmorničke obrane, šest autonomnih brodskih vozila sposobno je osigurati sigurno raspoređivanje AUG-a koji djeluje na području od 36x54 km. Istodobno, naoružanje hidroakustičkih stanica s dometom od 9 km osigurava tampon zonu od 18 kilometara oko raspoređene AUG;
• osiguranje pomorske sigurnosti, što uključuje zaštitu pomorskih baza i povezane infrastrukture od svih mogućih prijetnji, uključujući prijetnju od terorističkog napada;
• sudjelovanje u pomorskim operacijama;
• potpora akcijama snaga za specijalne operacije (SSO);
• elektronsko ratovanje itd.

Za rješavanje svih problema mogu se koristiti različiti tipovi daljinski upravljanih, poluautonomnih ili autonomnih pomorskih površinskih vozila. Osim stupnja autonomije, američka mornarica koristi klasifikaciju koja se temelji na veličini i značajkama primjene, što omogućuje sistematizaciju svih sredstava koja se razvijaju u četiri klase:

X-klasa je malo (do 3 metra) nenaseljeno pomorsko vozilo za podršku MTR operacijama i izolaciju područja. Takav uređaj je sposoban provoditi izviđanje za podršku akcijama mornaričke skupine i može se lansirati čak i s 11-metarskih gumenjaka s krutim okvirom;

Harbour Class - uređaji ove klase razvijeni su na temelju standardnog 7-metarskog čamca s krutim okvirom i dizajnirani su za obavljanje pomorskih sigurnosnih i izviđačkih zadataka; osim toga, uređaj može biti opremljen raznim ubojitim i neubojitim sredstvima . Brzina prelazi 35 čvorova, a izdržljivost je 12 sati;

Snorkeler Class je 7-metarsko polu-uronjivo vozilo dizajnirano za borbu protiv mina, protupodmorničke operacije i potporu mornaričkim snagama za specijalne operacije. Brzina uređaja doseže 15 čvorova, autonomija - 24 sata;

Fleet Class je 11-metarsko vozilo s krutim trupom dizajnirano za minsko ratovanje, protupodmorničko ratovanje i pomorske operacije. Brzina uređaja varira od 32 do 35 čvorova, autonomija - 48 sati.

Nenaseljena podvodna vozila također se svrstavaju u četiri klase (vidi tablicu).

Sama potreba za razvojem i usvajanjem morskih nenaseljenih vozila za Mornarica Sjedinjene Američke Države definiraju brojni službeni dokumenti, kako same mornarice tako i oružanih snaga u cjelini. To su “Morska moć 21” (Sea Power 21, 2002.), “Sveobuhvatni pregled stanja i perspektiva razvoja američkih oružanih snaga” (Četverogodišnji pregled obrane, 2006.), “Nacionalna strategija pomorske sigurnosti” (2005.) , “Nacionalna vojna strategija” (National Defense Strategy of the United States, 2005) itd.

Tehnološka rješenja

Bespilotna avijacija, kao i druga robotika zapravo, postala je moguća zahvaljujući nizu tehničkih rješenja vezanih uz pojavu autopilota, inercijalnog navigacijskog sustava i još mnogo toga. Pritom, ključne tehnologije koje omogućuju kompenzaciju odsutnosti pilota u kokpitu i zapravo omogućavaju let bespilotnih letjelica su tehnologije za stvaranje mikroprocesorske tehnike i komunikacijskih alata. Obje vrste tehnologija došle su iz civilne sfere - računalne industrije, koja je omogućila korištenje modernih mikroprocesora, bežičnih komunikacijskih i prijenosnih sustava, kao i posebnih metoda kompresije i zaštite informacija za bespilotne letjelice. Posjedovanje takvih tehnologija ključ je uspjeha u osiguravanju potrebnog stupnja autonomije ne samo bespilotnih letjelica, već i zemaljskih robotskih vozila i autonomnih pomorskih vozila.

Koristeći prilično jasnu klasifikaciju koju je predložilo Sveučilište u Oxfordu, možemo sistematizirati "sposobnosti" obećavajućih robota u četiri klase (generacije):

• Brzina procesora prve generacije univerzalnih robota je tri tisuće milijuna instrukcija u sekundi (MIPS) i odgovara razini guštera. Glavne značajke takvih robota su mogućnost primanja i obavljanja samo jednog zadatka, koji je unaprijed programiran;
• značajka robota druge generacije (razina miša) je prilagodljivo ponašanje, odnosno učenje izravno u procesu obavljanja zadataka;
• Performanse robotskih procesora treće generacije već će doseći 10 milijuna MIPS-a, što odgovara razini majmuna. Osobitost takvih robota je da je za primanje zadatka i učenje potrebna samo demonstracija ili objašnjenje;
• Četvrta generacija robota morat će odgovarati razini osobe, odnosno biti sposobna razmišljati i samostalno donositi odluke.

Postoji i složeniji pristup od 10 razina za klasifikaciju stupnja autonomije bespilotnih letjelica. Unatoč brojnim razlikama, MIPS kriterij ostaje zajednički u prikazanim pristupima, po kojemu se, zapravo, provodi klasifikacija.

Trenutno stanje mikroelektronike u razvijenim zemljama već dopušta korištenje bespilotnih letjelica za obavljanje punopravnih zadataka uz minimalno ljudsko sudjelovanje. Ali konačni cilj– potpuna zamjena pilota njegovom virtualnom kopijom s istim mogućnostima u pogledu brzine donošenja odluka, kapaciteta memorije i ispravnog algoritma djelovanja.

Američki stručnjaci vjeruju da bi, ako ljudske sposobnosti pokušate usporediti s mogućnostima računala, takvo računalo trebalo proizvesti 100 trilijuna. operacija u sekundi i imaju dovoljno RAM-a. Trenutno su mogućnosti mikroprocesorske tehnologije 10 puta manje. A tek će do 2015. godine razvijene zemlje moći dostići potrebnu razinu. U ovom slučaju važna je minijaturizacija procesora koji se razvijaju.

Danas minimalne dimenzije procesori temeljeni na silicijskim poluvodičima ograničeni su svojim proizvodnim tehnologijama temeljenim na ultraljubičastoj litografiji. I, prema izvješću američkog ministra obrane, ove maksimalne veličine od 0,1 mikrona bit će dostignute do 2015.-2020.

Istodobno, alternativa ultraljubičastoj litografiji može biti korištenje optičkih, biokemijskih i kvantnih tehnologija za stvaranje sklopki i molekularnih procesora. Prema njima, procesori razvijeni metodama kvantne interferencije mogu povećati brzinu izračuna tisućama puta, a nanotehnologija milijunima puta.

Ozbiljna se pažnja posvećuje i perspektivnim sredstvima komunikacije i prijenosa podataka, koja su zapravo ključni elementi za uspješnu uporabu bespilotnih i robotskih sredstava. A to je, pak, sastavni uvjet za učinkovitu reformu oružanih snaga bilo koje zemlje i provedbu tehnološke revolucije u vojnim poslovima.

Planovi američke vojske za uvođenje robotike su ambiciozni. Štoviše, najhrabriji predstavnici Pentagona spavaju i gledaju kako će cijela krda robota ratovati, izvozeći američku “demokraciju” bilo gdje u svijetu, dok će sami Amerikanci mirno sjediti kod kuće. Naravno, roboti već rješavaju najopasnije probleme, a tehnološki napredak ne miruje. Ali još je vrlo rano govoriti o mogućnosti stvaranja potpuno robotiziranih borbenih formacija sposobnih za samostalno vođenje borbenih operacija.

Ipak, za rješavanje novonastalih problema, najviše moderne tehnologije kreacije:

• transgeni biopolimeri koji se koriste u razvoju ultra-laganih, ultra-čvrstih, elastičnih materijala s povećanim stealth karakteristikama za tijela UAV-a i drugu robotsku opremu;
• ugljične nanocijevi koje se koriste u elektronički sustavi UAV. Osim toga, prevlake od nanočestica elektrovodljivih polimera omogućuju njihovu upotrebu za razvoj dinamičkog kamuflažnog sustava za robotiku i druga sredstva oružanog ratovanja;
• mikroelektromehanički sustavi koji kombiniraju mikroelektroničke i mikromehaničke elemente;
• vodikovi motori za smanjenje buke robotike;
• “pametnih materijala” koji mijenjaju svoj oblik (ili obavljaju određenu funkciju) pod utjecajem vanjskih utjecaja. Na primjer, za bespilotne letjelice, DARPA-in Ured za istraživanje i znanstvene programe eksperimentira s razvojem koncepta krila s promjenjivim letom koji bi značajno smanjio težinu UAV-a eliminirajući upotrebu hidrauličkih dizalica i pumpi trenutno instaliranih na letjelicama s posadom. ;
• magnetske nanočestice koje mogu pružiti skok u razvoju uređaja za pohranu informacija, značajno proširujući "mozgove" robotskih i bespilotnih sustava. Potencijal tehnologije, koji se postiže korištenjem posebnih nanočestica veličine 10-20 nanometara, iznosi 400 gigabita po kvadratnom centimetru.

Unatoč trenutnoj ekonomskoj neprivlačnosti mnogih projekata i studija, vojno vodstvo prednjači strane zemlje, provodi usmjerenu, dugoročnu politiku u području razvoja obećavajućih robotskih i bespilotnih sredstava oružanog ratovanja, nadajući se ne samo očuvanju osoblja, sigurnijem provedbi svih borbenih i potpornih misija, već iu budućnosti razvoju inovativnih i učinkovita sredstva za osiguranje nacionalna sigurnost, borbu protiv terorizma i neregularnih prijetnji te učinkovito provođenje sadašnjih i budućih operacija.

U modernoj robotici roboti se definiraju kao klasa tehnički sustavi, koji u svojim radnjama reproduciraju motoričke i intelektualne funkcije osobe.

Robot se razlikuje od konvencionalnog automatskog sustava po svojoj višenamjenskoj namjeni, velikoj svestranosti i mogućnosti prilagodbe za obavljanje različitih funkcija.

Roboti se dijele na:

Po području primjene - industrijski, vojni, istraživački;

Prema okolini primjene (operacija) - zemlja, podzemlje, površina, podmorje, zrak, svemir;

Prema stupnju pokretljivosti - stacionarni, pokretni, mješoviti; - prema vrsti upravljačkog sustava - softverski, adaptivni, inteligentni.

Različiti uređaji koji pripadaju klasi industrijskih robota i dizajnirani za automatizaciju ručnog, teškog, štetnog, opasnog ili monotonog rada mogu se klasificirati prema:

svrha;

stupanj svestranosti;

kinematski, geometrijski, energetski parametri;

metode upravljanja (stupanj ljudskog sudjelovanja u programiranju rada robota).

Na temelju njihove namjene, trenutno poznati roboti mogu se općenito podijeliti u sljedeće tri skupine: za znanstvene svrhe, za vojne svrhe, za korištenje u proizvodnji i u uslužnom sektoru.

Sve češće se pred čovjeka postavljaju zahtjevi čije je ispunjenje ograničeno njegovim biološkim mogućnostima (u uvjetima svemira, pojačanog zračenja, velikih dubina, kemijski aktivnih sredina itd.).

Pri ispitivanju planeta i drugih kozmičkih tijela vozila moraju biti opremljeni manipulatorima za komunikaciju između posade i vanjskog svijeta. Ako uređaj nije naseljen, tada manipulatori moraju imati daljinsko upravljanje sa Zemlje. U takvim automatskim uređajima "ruke" teleoperatera su najvažnije sredstvo aktivne interakcije s okolinom.

Teleoperateri i roboti nisu našli ništa manje široku primjenu u razna djela na velikim dubinama mora i oceana. Bivši muškarac potonuo na dubinu od poseban aparat i bio je donekle pasivan promatrač, sada ugrađen u posljednje vrijeme Podmornice su opremljene "rukama" kojima upravlja osoba unutar podmornice.

Teleoperateri i roboti koriste se za dubinsko polaganje kabela, traženje i podizanje potonulih brodova i tereta te za razna istraživanja nedostupnih morskih dubina.

Autonomno nenaseljeno podvodno vozilo - AUV (englesko autonomous underwater vehicle - AUV) podvodni robot koji pomalo podsjeća na torpedo ili podmornicu, kreće se pod vodom kako bi prikupio podatke o topografiji dna, strukturi gornjeg sloja sedimenta, prisutnosti objekata. a prepreke na dnu . Uređaj radi na baterije ili druge vrste baterija. Neki tipovi AUV-a mogu roniti do dubine od 6000 m. AUV-i se koriste za istraživanje područja, za nadzor podvodnih objekata, poput cjevovoda, te za traženje i čišćenje podvodnih mina.

Daljinski upravljano podvodno vozilo (ROV) je podvodno vozilo, često nazivano robotom, kojim upravlja operater ili grupa operatera (pilot, navigator itd.) s broda. Uređaj je povezan s plovilom složenim kabelom, preko kojeg se dovode upravljački signali i napajanje uređaja, a očitanja senzora i video signali se prenose natrag. ROV se koriste za inspekcijske radove, za operacije spašavanja, za oštrenje i uklanjanje velikih predmeta s dna, za rad na podršci objekata naftnog i plinskog kompleksa (podrška bušenju, pregled trasa plinovoda, pregled konstrukcija na kvarove, izvođenje operacija s ventilima i zasuni), za operacije čišćenja mina, za znanstvene primjene, za podršku ronilačkim radovima, za radove na održavanju ribogojilišta, za arheološka istraživanja, za inspekciju gradskih komunikacija, za inspekciju brodova na prisutnost krijumčarene robe pričvršćene s vanjske strane ploču itd. Raspon zadataka koji se rješavaju stalno se proširuje, a flota uređaja ubrzano raste. Rad s uređajem znatno je jeftiniji od skupih ronilačkih radova, iako je početno ulaganje prilično veliko, iako rad s uređajem ne može zamijeniti cijeli niz ronilačkih poslova.

Osim navedenih područja primjene u opasnim uvjetima teleoperateri i roboti koriste se u popravku i zamjeni nuklearni motori, tijekom rada u kontaminiranim područjima, u rudnicima.

U tijeku je rad na stvaranju posebnog robota za rudarenje ugljena. Prema Korea Coal Corp., robot neće samo iskopavati ugljen, već će ga i skupljati, a potom postavljati na pokretnu traku, koja će isporučiti stijenu na vrh. Radove će nadzirati mehaničari smješteni na površini.

Moderni vatrogasni roboti imaju sljedeće mogućnosti:

Izviđanje i motrenje područja u zoni opasnosti;

Gašenje požara u uvjetima suvremenih nesreća izazvanih ljudskim djelovanjem, praćenih povećanom razinom zračenja, prisutnošću otrovnih i jakih tvari u radnom prostoru, te fragmentacijskim i eksplozivnim oštećenjima; korištenje sredstava za gašenje požara vodenom pjenom;

Izvođenje akcija spašavanja na mjestu požara i izvanrednog događaja;

Demontaža ruševina za pristup zoni izgaranja i likvidaciju hitne situacije;

S odgovarajućom preopremom moguće je gašenje požara prahom i ukapljenim plinovima.

Na primjer, roboti El-4, El-10 i Luf-60, dizajnirani za gašenje požara koje je izazvao čovjek bez ljudske intervencije, sudjelovali su u gašenju šumskog požara 2010. nuklearno središte u Sarovu.

Mnoge vrste proizvodnje zahtijevaju korištenje robota. Njihova uporaba oslobađa radnika od rada u napornim i teškim uvjetima. U kovačnici se može instalirati robot koji pomiče i postavlja teške vruće izratke na čekić. Roboti mogu bojati proizvode, oslobađajući ljude od boravka u prostoriji bojom u spreju. Najopasniji i najštetniji su rad s radioaktivnim tvarima i nuklearnom opremom. Takav posao već dugo obavljaju "ruke" televizijskih operatera.

Za rad nuklearni reaktori i radioaktivnih instalacija razvijeni su mobilni teleoperateri u kojima je zatvorena kabina opremljena zaštitnim zidovima za rad u radioaktivnom okruženju.

Brojni su primjeri korištenja robota i teleoperatera u opasnim i teškim poslovima. Racionalno je koristiti robote u monotonim ponavljajućim operacijama, na primjer, ugradnja izratka i dijelova na stroj. Robot može pokupiti i premjestiti lomljivo staklo i male dijelove.

Također treba napomenuti da je drugi smjer u tehnologiji stvaranje posebnih pojačivača ljudskih fizičkih sposobnosti - takozvani egzoskelet (od grčkog egzoskeleta) - uređaj dizajniran za povećanje mišićne snage osobe zahvaljujući vanjskom okviru. Egzoskelet slijedi ljudsku biomehaniku kako bi proporcionalno povećao napor tijekom kretanja. Navodno otvoreni tisak, stvarni radni uzorci trenutno su stvoreni u Japanu i SAD-u. Egzoskelet se može integrirati u svemirsko odijelo.

Prvi egzoskelet je zajednički razvijen General Electric i vojske Sjedinjenih Država u 60-ima, a zvao se Hardiman. Mogao je podići 110 kg uz silu dizanja od 4,5 kg. Međutim, bio je nepraktičan zbog značajne mase od 680 kg. Projekt nije bio uspješan. Svaki pokušaj korištenja potpunog egzoskeleta rezultirao je intenzivnim nekontroliranim pokretima, što je rezultiralo time da nikad nije testiran s osobom unutra. Daljnje studije usredotočile su se na jednu ruku. Iako je trebao podići 340 kg, njegova težina iznosila je tri četvrtine tone, što je dvostruko više od njegove nosivosti. Bez spajanja svih komponenti za rad praktična primjena Hardimanov projekt bio je ograničen.

Prema stupnju svestranosti, svi se roboti mogu podijeliti u tri skupine:

Posebne, npr. manipulator za okretanje i ugradnju slikovnih cijevi u vakuumu ili manipulator za ugradnju praznina u poseban pečat. U pravilu, ovi uređaji imaju jedan do tri stupnja slobode i rade prema strogo utvrđenom programu, obavljajući jednostavnu operaciju;

Specijalizirani, čiji je opseg ograničen na određene uvjete i prostor. Na primjer, roboti s podesivom duljinom ruku i nekoliko stupnjeva slobode u prostoru za obavljanje samo "vrućeg" rada - lijevanja ili toplinske obrade;

Univerzalni uređaji koji se kreću u prostoru, na primjer, roboti s velik broj stupnjevi slobode i podesive duljine funkcionalnih udova, sposobni za izvođenje širokog spektra operacija sa širokim rasponom dijelova. Svestrani industrijski robot opće namjene može se prebaciti na drugi posao i brzo reprogramirati da obavlja bilo što unutar tehničkih mogućnosti ciklusa.

Prema kinematičkim, geometrijskim i energetskim parametrima uređaji se dijele na sljedeći način.

Prema kinematičkim parametrima, roboti se mogu klasificirati ovisno o broju stupnjeva slobode, moguće opcije radnje i pokrete funkcionalnih organa, kao i brzinu njihova pokreta.

Na temelju geometrijskih parametara kao kriterija klasifikacije, roboti se dijele ovisno o veličini njihovih organa za funkcioniranje i rasponu njihovih linearnih i kutnih gibanja.

Na temelju energetskih parametara roboti su podijeljeni u skupine prema nosivosti i razvijenoj snazi.

Prema metodama upravljanja industrijski roboti prvih generacija mogu se podijeliti na robote:

Upravlja se numeričkim upravljačkim sustavima;

s cikličkim sustavima upravljanja;

Autonomni, računalno upravljani (kontrolni strojevi sposobni prikupljati i analizirati informacije u procesu djelovanja, reagirati na te informacije, mijenjati program u skladu s tim).

Razvijeni su televizijski sustavi s daljinskim upravljanjem koji daju stereoskopske slike područja pokrivenosti. Koriste se u medicini (da Vinci robot) i sustavima teleprisutnosti.

U robotskim CNC sustavima, snimljeni program se ponavlja mnogo puta.

Promjena u prirodi kretanja robota može se postići samo uvođenjem novog programa. Programiranje rada ovakvih robota nije teško i najjednostavniji je oblik njihovog “osposobljavanja”. U tom slučaju osoba samo povremeno prati rad robota i mijenja program.

Računalno upravljani roboti imaju sustav upravljanja koji je sposoban prikupljati potrebne informacije tijekom obavljanja posla, obrađivati ​​ih pomoću elektroničkog "mozga" i unositi potrebne izmjene u unaprijed uneseni program.

Relevantnost stvaranja robotskih pomorskih mobilnih objekata (MMO) je zbog potrebe

1. ekološko praćenje vodnih resursa;
2. kartografija morskih i riječnih plovnih kanala, luka, zaljeva, potoka;
3. povećanje razine kontrole morskih područja;
4. povećanje učinkovitosti razvoja resursa u teško dostupnim područjima (Arktik i Daleki istok);
5. povećanje intelektualizacije pomorskog prometa;
6. povećanje konkurentnosti domaće brodogradnje i smanjenje ovisnosti o stranim tehnologijama.

Glavna područja istraživanja i proizvodi

• Razvoj sustava za inteligentno planiranje kretanja i adaptivno upravljanje autonomnih nenaseljenih podvodnih vozila
• Razvoj sustava za inteligentno planiranje kretanja i adaptivno upravljanje autonomnim bespilotnim plovilima
• Razvoj sustava za matematičko i poluprirodno modeliranje pomorskih pokretnih objekata (MPO)
• Razvoj kompleksa za obuku operatera autonomnih brodskih mobilnih objekata

Predložene metode i pristupi rješavanju problema

• Metoda konstruiranja nelinearnih višestruko povezanih matematički modeli uz određivanje hidrodinamičkih karakteristika
• Metoda upravljanja položajem putanje za izgradnju autopilota
• Metode integracije navigacijskih podataka za poboljšanje točnosti određivanja koordinata
• Teorija sinteze nelinearnih promatrača za procjenu neizvjesnih vanjskih sila i nepoznatih parametara MPO
• Metoda za izradu inteligentnih planera kretanja za izbjegavanje nepokretnih i pokretnih prepreka
• Metoda korištenja nestabilnih načina rada upravljačkog sustava kako bi se izbjegle prepreke uz minimiziranje zahtjeva za senzorski podsustav softvera i računalnih troškova

Predloženi sustavi automatskog upravljanja pomorskim pokretnim objektima

Kako pregled pokazuje postojeće sustave MPO upravljanje, moderni pristupi dizajnu sustava osigurati zadanu kvalitetu upravljanja u uskom rasponu od zadanog načina vožnje. U situaciji kada brzina toka vanjske okoline premašuje ili je usporediva s brzinom MPO, uvjeti za podjelu međusobno povezanog kretanja u zasebne kanale nisu ispunjeni, a kutovi drifta ne mogu se smatrati malima. U tim slučajevima potrebno je planirati i provesti putanju MPO-a, uzimajući u obzir višestruku povezanost kretanja, koristeći vanjske nekontrolirane tokove. Ako bilo koji poremećaj (na primjer, jaka struja koja se ne može u potpunosti kompenzirati zbog energetskih ograničenja) dovede MPO u područje "velikih" odstupanja, to može dovesti do kršenja stabilnosti i, kao posljedica toga, U vezi s tim, aktualan je problem razvoja metoda za upravljanje položajem i putanjom brodskih robotskih sustava u ekstremnim režimima i uvjetima apriorne neizvjesnosti okoline.

Pri razvoju sustava upravljanja MPO potrebno je provesti sljedeće faze projektiranja:

1. Konstrukcija matematičkog modela

2. Sinteza autopilota

3. Hardverska i softverska implementacija

Faze projektiranja sustava upravljanja pomorskim pokretnim objektima

Izgradnja matematičkog modela

Potopni koordinatni sustav

Koordinatni sustav površinskog vozila tipa katamaran

Za razvoj je neophodan adekvatan matematički model kretanja MPO učinkovit sustav kontrolirati njegovo kretanje u podvodnom načinu rada. Poseban značaj ima adekvatnost matematičkog modela pri implementaciji naznačenih kretanja MPO, kao nenaseljeno vozilo. Ispravna konstrukcija matematičkog modela MPO uvelike određuje kvalitetu dizajna sustava upravljanja gibanjem MPO i, prije svega, primjerenost rezultata projektiranja stvarnim svojstvima sustava upravljanja koji se razvija.

Sinteza autopilota i algoritama rada

Izvorni patentirani kontrolni algoritam osigurava formiranje upravljačkih radnji na aktuatorima MPO za obavljanje sljedećih zadataka:

• stabilizacija na zadanoj točki u prostoru osnovnih koordinata i, ako je potrebno, sa željenim vrijednostima orijentacijskih kutova;
• kretanje po zadanim putanjama konstantnom brzinom V i zadanom orijentacijom;
• kretanje do zadane točke po zadanoj putanji, sa zadanom orijentacijom i bez prezentacije dodatni zahtjevi ubrzati itd.

Pojednostavljena struktura autopilota

Programska i hardverska implementacija

Nudimo softverski i hardverski kompleks koji implementira algoritme za kontrolu, planiranje, navigaciju i interakciju opreme, a uključuje:

putno računalo

zemaljski ili mobilni kontrolni centar

navigacijski sustav

senzorski podsustav, uključujući sustav tehničkog vida

Za testiranje softverskog i algoritamskog dijela upravljačkog sustava MPO razvija se programski i modelirajući kompleks. Funkcionalnost predloženog kompleksa omogućuje vam simulaciju vanjsko okruženje, senzori, navigacijski sustav i sustav tehničkog vida, također postavljeni iz greške.

Nakon testiranja kontrolnih algoritama i njihove implementacije na putnom računalu, provjeravamo softver pomoću poluprirodnog modeliranja

Završeni projekti

• Istraživanje i razvoj "Razvoj integriranog kompleksa za navigaciju i upravljanje kretanjem za autonomna nenaseljena podvodna vozila", 2010, OKB OT RAS
• Istraživački rad "Razvoj integriranog sustava upravljanja i navigacije za autonomna nenaseljena podvodna vozila za rješavanje problema izviđanja, ophodnje i aktivnosti traganja i spašavanja", 2012. SFU
• Istraživački rad "Razvoj inteligentnog sustava upravljanja kretanjem za autonomna nenaseljena podvodna vozila", 2012-2013, IPMT FEB RAS
• Istraživanje i razvoj “Razvoj sustava upravljanja za standardne AUV platforme” 2012. - 2014., “Središnji istraživački institut “Kurs”
• Istraživanje i razvoj “Razvoj tehničkog dizajna za niz obećavajućih standardnih AUV platformi”, 2012. - 2014., “Središnji istraživački institut “Kurs”
• Istraživački rad "Razvoj autonomnog robotskog sustava temeljenog na površinskom mini brodu", 2013., SFU
• Istraživački rad “Razvoj metode za analitičku sintezu optimalnih višestruko povezanih nelinearnih sustava upravljanja”, 2010. – 2012., potpora Ruske zaklade za temeljna istraživanja.
• Istraživački rad „Razvoj teorijske osnove konstrukcija i istraživanje sustava upravljanja pokretnim objektima koji rade u a priori neformalnim okruženjima koristeći nestabilne načine rada”, 2010. – 2012., potpora RFBR-a.
• Istraživački rad “Teorija i metode upravljanja položajnom trajektorijom brodskih robotskih sustava u ekstremnim režimima i uvjetima okolišne nesigurnosti” (br. 114041540005). 2014-2016
• RFBR 16-08-00013 Razvoj metode za prilagodbu s dvije petlje sustava upravljanja položajem i putanjom pomoću robusnih promatrača poremećaja i referentnih modela. 2016-2018
• Istraživanje i razvoj „Razvoj brodice bez posade za praćenje okoliša Azv. mora”

Projekt razvoja autonomnog mini-čamca

Projekt razvoja automatskog upravljačkog sustava za tipične AUV platforme

Inicijativni projekt za razvoj inteligentnog upravljačkog sustava za površinski čamac

Patenti

Dodatni materijali

Publikacije

• Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu. Kontrola pokretnih objekata. – M.: NAUKA, 2011. – 350 str.
• Pshikhopov V.Kh. itd. Strukturna organizacija sustavi automatskog upravljanja podvodnim vozilima za a priori neformalizirana okruženja // Informacijsko-mjerni i upravljački sustavi. M.: Radiotehnika. 2006.- Broj 1-3- T4 - Str. 73-78.
• Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu. Adaptivno upravljanje nelinearnim objektima jedne klase uz osiguranje maksimalnog stupnja stabilnosti. Tehničke znanosti. Tematski broj “Napredni sustavi i problemi upravljanja”. – Taganrog: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
• Gurenko B.V. Izrada i istraživanje matematičkog modela podvodnog vozila // Posebno izdanje časopisa “Problemi obrambene tehnologije. Serija 9", 2010. - str. 35-38.
• Pshikhopov V.Kh., Sukonki S.Ya., Naguchev D.Sh., Strakovich V.V., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V. , Kostjukov V.A. Autonomno podvodno vozilo "SKAT" za rješavanje problema traženja i otkrivanja zamuljenih objekata // Vijesti Južnog federalnog sveučilišta. Tehničke znanosti. Tematski broj “Napredni sustavi i problemi upravljanja”. – Taganrog: TTI SFU.-2010.-No.3(116) – P.153-163.*
• Gurenko B.V. Strukturna sinteza autopilota za nenaseljena podvodna vozila // Vijesti Kabardino-Balkarskog znanstvenog centra Ruske akademije znanosti, broj 1–2011.
• Gurenko B.V., Fedorenko R.V. Kompleks za modeliranje kretanja pokretnih objekata na temelju zrakoplovnih i podvodnih vozila // Izvestia Južnog federalnog sveučilišta. Tehničke znanosti. Tematski broj “Napredni sustavi i problemi upravljanja”. – Taganrog: TTI SFU.- 2011.-№3(116) – P.180-186
• Gurenko B.V. Strukturna organizacija sustava automatskog upravljanja za podvodne jedrilice // Vijesti Južnog federalnog sveučilišta. Tehničke znanosti. Tematski broj “Napredni sustavi i problemi upravljanja”. - Taganrog: TTI SFU - 2011. - Broj 3 (116) - S.199-205
• Pshikhopov V.Kh., M.Yu. Medvedev, B.V. Gurenko, A.A. Mazalov Adaptivno upravljanje nelinearnim objektima iste klase osiguravajući maksimalni stupanj stabilnosti // Izvestia Južnog saveznog sveučilišta. Tehničke znanosti. Tematski broj “Napredni sustavi i problemi upravljanja”. – Taganrog: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
• B.V. Gurenko, O.K. Ermakov Pregled i analiza stanja moderne površinske robotike XI Sveruske znanstvene konferencije mladih znanstvenika, studenata i diplomiranih studenata „Tehnička kibernetika, radioelektronika i sustavi upravljanja”: Zbirka materijala. – Taganrog: Izdavačka kuća Južnog saveznog sveučilišta, 2012, – T. 1, str. 211-212
• Pshikhopov, V.Kh., Medvedev, M.Yu., Gaiduk, A.R., Gurenko, B.V., Dizajn upravljačkog sustava za autonomno podvodno vozilo, 2013., Zbornik radova - 2013. IEEE Latin American Robotics Symposium, LARS 2013., str. 77-82, doi:10.1109/LARS.2013.61.
• Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V. Razvoj i istraživanje matematičkog modela autonomnog površinskog mini broda "Neptun" [ Elektronički izvor] //"Inženjerski bilten Dona", 2013., br. 4. – Način pristupa: http://www.ivdon.ru/ /ru/magazine/archive/n4y2013/1918 (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus
• Pshikhopov V.Kh., B.V. Gurenko Sinteza i studija površinskog mini broda s autopilotom "Neptun" [Elektronički izvor] // "Inženjerski bilten Dona", 2013., br. 4. – Način pristupa: http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/ /n4y2013/1919 (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus.
• Gurenko B.V. Implementacija i eksperimentalna studija autonomnog površinskog mini broda s autopilotom "Neptun" [Elektronički izvor] // "Engineering Bulletin of the Don", 2013., br. 4. Način pristupa: http://www.ivdon.ru/ru/ časopis/arhiva/n4y2013 /1920 (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus.
• Softver on-board sustav upravljanja autonomnim robotskim sustavom temeljenim na površinskom mini brodu: potvrda o državna registracija računalni programi br. 2013660412 / Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V., Nazarkin A.S. – Upisan u Upisnik računalnih programa 05.11.2013.
• Softver navigacijski sustav Autonomni robotski sustav temeljen na površinskom mini brodu: potvrda o državnoj registraciji računalnog programa br. 2013660554 / Gurenko B.V., Kotkov N.N. – Upisan u Upisnik računalnih programa 11.11.2013.
• Kompleks softvera za simulaciju autonomnih pomorskih mobilnih objekata: potvrda o državnoj registraciji računalnog programa br. 2013660212 / Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V. – Upisan u Upisnik računalnih programa 28.10.2013.
• Softver za zemaljsku upravljačku točku autonomnog robotskog sustava temeljenog na površinskom mini brodu: potvrda o državnoj registraciji računalnog programa br. 2013660554 / Gurenko B.V., Nazarkin A.S. – Upisano u Registar računalnih programa 28. listopada 2013.
• Kh. Pshikhopov, M. Y. Medvedev i B. V. Gurenko, "Dizajn autopilota za samonavođenje i pristajanje za autonomno podvodno vozilo", Primijenjena mehanika i materijali. Vols. 490-491, str. 700-707, 2014, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.490-491.700.
• Pshikhopov, V.K., Fedotov, A.A., Medvedev, M.Y., Medvedeva, T.N. & Gurenko, B.V. 2014., “Sustav položaja i putanje izravnog adaptivnog upravljanja marinskim autonomnim vozilima”, 2014. 4. međunarodna radionica o računalnim znanostima i inženjerstvu - ljeto, WCSE 2014.
• Pshikhopov, V., Chernukhin, Y., Fedotov, A., Guzik, V., Medvedev, M., Gurenko, B., Piavchenko, A., Saprikin, R., Pereversev, V. i Krukhmalev, V. 2014. , “Razvoj inteligentnog upravljačkog sustava za autonomno podvodno vozilo”, 2014. 4. međunarodna radionica o računalnim znanostima i inženjerstvu-zima, WCSE 2014.
• Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu., Fedorenko R.V., Gurenko B.V., Chufistov V.M., Shevchenko V.A. Algoritmi za višestruko povezanu kontrolu položajne putanje pokretnih objekata // Engineering Bulletin of the Don #4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2579 (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus.
• Pshikhopov V.Kh., Fedotov A.A., Medvedev M.Yu., Medvedeva T.N., Gurenko B.V., Sustav položaja i putanje za izravnu adaptivnu kontrolu pomorskih pokretnih objekata // Engineering Bulletin of the Don #3, 2014, url: ivdon.ru /ru/magazine/archive/n3y2014/2496 (slobodan pristup) – Cap. od ekrana do - Yaz. rus.
• Gurenko B.V. Izgradnja i istraživanje matematičkog modela autonomnog nenaseljenog podvodnog vozila // Engineering Bulletin of the Don #4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2626 (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus.
• Gurenko B.V., Fedorenko R.V., Nazarkin A.S. Upravljački sustav za autonomni površinski mini brod // Suvremena pitanja znanosti i obrazovanja. – 2014. – br. 5; url:www.science-education.ru/119-14511 (datum pristupa: 10.09.2014.).
• Pshikhopov V.Kh., Chernukhin Yu.V., Fedotov A.A., Guzik V.F., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V., Pyavchenko A.O., Saprykin R.V., Pereverzev V. .A., Priemko A.A. Razvoj inteligentnog upravljačkog sustava za autonomno podvodno vozilo // Vijesti Južnog federalnog sveučilišta. Tehničke znanosti. Taganrog: TTI SFU – 2014. – Broj 3(152). – Str. 87 – 101.
• Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V., Medvedev M.Yu., Mayevsky A.M., Golosov S.P. Procjena aditivnih poremećaja AUV-a robusnim promatračem s nelinearnom povratnom spregom Izvestiya SFU. Tehničke znanosti. Taganrog: TTI SFU – 2014. – Broj 3(152). – Str. 128 – 137.
• Pshikhopov V.Kh., Fedotov A.A., Medvedev M.Yu., Medvedeva T.N., Gurenko B.V., Zadorozhny V.A. Pozicijski-trajektorski sustav za izravno adaptivno upravljanje morskim pokretnim objektima // Zbornik materijala Devete sveruske znanstveno-praktične konferencije „Napredni sustavi i problemi upravljanja”. Taganrog. Izdavačka kuća Južnog federalnog sveučilišta, 2014. – S. 356 – 263.
• Gurenko B.V., Fedorenko R.V., Beresnev M.A., Saprykin R.V., Pereverzer V.A., Razvoj simulatora za autonomno nenaseljeno podvodno vozilo // Engineering Bulletin of the Don #3, 2014, http:// ivdon.ru/ru/magazine/archive /n3y2014/2504. (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus.
• Kopylov S.A., Fedorenko R.V., Gurenko B.V., Beresnev M.A. Programski paket za otkrivanje i dijagnosticiranje kvarova hardvera u robotskim pomorskim pokretnim objektima // Engineering Bulletin of the Don #3, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2014/2526. (slobodan pristup) – Cap. s ekrana. - Yaz. rus.
• Gurenko, "Matematički model autonomnog podvodnog vozila," Proc. Drugog međ. Konf. on Advances In Mechanical and Robotics Engineering - AMRE 2014, str. 84-87, 2014, doi:10.15224/ 978-1-63248-031-6-156
• Gaiduk A.R. Plaksienko E.A. Gurenko B.V. Prema sintezi sustava upravljanja s djelomično određenom strukturom // Znanstveni glasnik NSU. Novosibirsk, br. 2(55) 2014, str. 19-29.
• Gaiduk A.R., Pshikhopov V.Kh., Plaksienko E.A., Gurenko B.V. Optimalna kontrola nelinearni objekti koji koriste kvazilinearni oblik // Znanost i obrazovanje na prijelazu tisućljeća. sub. znanstveno istraživanje radovi KSTI. Broj 1, Kislovodsk. 2014. od 35-41
• Gurenko B.V., Kopylov S.A., Beresnev M.A. Razvoj sheme za dijagnosticiranje kvarova pokretnih objekata // International znanstveni institut Educatio. - 2014. - br. 6. — str.49-50.
• Upravljački uređaj za podvodno vozilo: Patent za korisni model br. 137258 / Pshikhopov V.Kh., Dorukh I.G., Gurenko B.V. – Upisan u Državni registar korisnih modela Ruske Federacije 10. veljače 2014.
• Sustav upravljanja podvodnim vozilom (Patent za izum br. 2538316) Registriran u Državnom registru izuma Ruske Federacije 19. studenog 2014. 1 stranica Pshikhopov V.Kh., Dorukh I.G.
• Pshikhopov, Y. Chernukhin, V. Guzik, M. Medvedev, B. Gurenko, A. Piavchenko, R. Saprikin, V. Pereversev, V. Krukhmalev, “Implementacija inteligentnog upravljačkog sustava za autonomno podvodno vozilo,” Primijenjena mehanika i materijali , Svesci 701 – 702, str. 704-710, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.701-702.704
• Gurenko, R. Fedorenko, A. Nazarkin, “Autonomous Surface Vehicle Control System,” Applied Mechanics and Materials, Vols 704, pp. 277-282, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.704.277
• A.R. Gaiduk, B.V. Gurenko, E.A. Plaksienko, I.O. Shapovalov Razvoj upravljačkih algoritama za brod bez posade kao višedimenzionalni nelinearni objekt // Izvestia Južnog saveznog sveučilišta. Tehničke znanosti. – 2015. – br. 1. – str. 250 – 261.
• B.V. Gurenko Razvoj algoritama za susret i pristajanje autonomnog nenaseljenog podvodnog vozila s podvodnom baznom stanicom // Vijesti Južnog federalnog sveučilišta. Tehničke znanosti. – 2015. – br. 2. – str. 162 – 175.
• Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V. Algoritmi za adaptivne sustave upravljanja položajem putanje za pokretne objekte Problemi upravljanja, M.: – 2015, izdanje. 4, str. 66–76.
• http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
• R.V. Fedorenko, B.V. Gurenko Planiranje putanje autonomnog mini broda // Engineering Bulletin of the Don. – 2015. – br.4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3280
• B.V. Gurenko, A.S. Nazarkin Implementacija i identifikacija parametara autonomnog nenaseljenog podvodnog vozila tipa jedrilice // Engineering Bulletin of the Don. – 2015. – br.4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3288
• Gurenko B.V., Nazarkin A.S. Daljinski upravljač površinski robotski čamac // n.t.k., namjenski. Dan ruske znanosti i 100. obljetnica SFU. Zbirka konferencijskih materijala. - Rostov na Donu: Izdavačka kuća Južnog federalnog sveučilišta, 2015. - str. 158-159 (prikaz, ostalo).
• Kostyukov V.A., Mayevsky A.M., Gurenko B.V. Matematički model površinskog mini broda // Engineering Bulletin of the Don. – 2015. – br.4. – url: http://ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3297
• Kostyukov V.A., Kulchenko A.E., Gurenko B.V. Metodologija izračuna hidrodinamičkih koeficijenata AUV // Engineering Bulletin of the Don. – 2015. – br.3. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3226
• Pshikhopov, M. Medvedev, B. Gurenko, “Razvoj neizravne adaptivne kontrole za podvodna vozila korištenjem nelinearnog procjenitelja poremećaja,” Primijenjena mehanika i materijali, sv. 799-800, str. 1028-1034, 2015, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1028
• Gurenko, A. Beresnev, “Razvoj algoritama za približavanje i pristajanje podvodnog vozila s podvodnom stanicom,” MATEC Web of Conferences, sv. 26., 2015., doi: dx.doi.org/10.1051/matecconf/2015260400
• Gurenko, R. Fedorenko, M. Beresnev, R. Saprykin, “Razvoj simulatora za inteligentno autonomno podvodno vozilo,” Primijenjena mehanika i materijali, sv. 799-800, str. 1001-1005, 2015, doi: http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
• Gurenko B.V., Fedorenko R.V. Programski paket za virtualno modeliranje korištenja autonomnog nenaseljenog podvodnog vozila (zahtjev za registraciju računalnog programa) (reg. br. FIPS br. 2015660714 od 10.11.2015.)
• Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V. Razvoj matematičkih modela podvodnih vozila: priručnik za obuku. – Taganrog: Izdavačka kuća Južnog federalnog sveučilišta, 2015. – 46 str.
• Kostyukov V.A., Kulchenko A.E., Gurenko B.V. Postupak za proučavanje parametara modela pokretnog podvodnog objekta // Sat. Umjetnost. na temelju materijala XXXVI-XXXVII međunar. znanstveno-praktične konf. Broj 11-12 (35). - Novosibirsk: Izdavačka kuća. ANS "SibAK", 2015. - str. 75-59
• Kostukov, A. Kulchenko, B. Gurenko, “Hidrodinamički postupak proračuna za UV pomoću CFD-a”, u zborniku radova Međunarodne konferencije o inženjerstvu konstrukcija, strojarstva i materijala (ICSMME 2015.), 2015., doi:10.2991/icsmme-15.2015.40
• Gaiduk, B. Gurenko, E. Plaksienko, I. Shapovalov, M. Beresnev, “Razvoj algoritama za upravljanje motornim brodom kao višedimenzionalnim nelinearnim objektom”, MATEC Web of Conferences, Vol. 34, 2015, http://dx.doi.org/10.1051/matecconf/20153404005
• B.V. Gurenko, I.O. Šapovalov, V.V. Solovjev, M.A. Beresnev Konstrukcija i istraživanje podsustava za planiranje putanje kretanja za upravljački sustav za autonomno podvodno vozilo // Engineering Bulletin of the Don. – 2015. – br.4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3383
• Pshikhopov, V.a , Medvedev, M.a , Gurenko, B.b , Beresnev, M.a Osnovni algoritmi adaptivnih sustava kontrole položaja i putanje za mobilne jedinice ICCAS 2015 - 2015 15. međunarodna konferencija o upravljanju, automatizaciji i sustavima, Zbornik radova 23. prosinca 2015., broj članka 7364878, Str. 54-59 DOI: 10.1109/ICCAS.2015.7364878
• Pshikhopov, M. Medvedev, V. Krukhmalev, V. Shevchenkov osnovni algoritmi izravne adaptivne kontrole položaja-puta za pozicioniranje mobilnih objekata. Primijenjena mehanika i materijali Vol. 763 (2015.) str. 110-119 © (2015.) Trans Tech Publications, Švicarska. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.763.110
• Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V., Fedorenko R.V., Softver za ugrađeni sustav adaptivnog upravljanja autonomnog nenaseljenog podvodnog vozila (upisan u Registar računalnih programa 11. siječnja 2016.) (reg. br. 2016610059 od 01./ 11/2016)
• Vyacheslav Pshikhopov, Boris Gurenko, Maksim Beresnev, Anatoly Nazarkin IMPLEMENTACIJA PODVODNE JEDRILICE I IDENTIFIKACIJA NJEGOVIH PARAMETARA Jurnal Teknologi Vol 78, No 6-13 DOI: http://dx.doi.org/10.11113/jt.v78.9281
• Fedorenko, B. Gurenko, “Lokalno i globalno planiranje kretanja za bespilotna površinska vozila”, MATEC Web of Conferences, sv. 45, 2016, doi: